小型激光雷达模组

常用配置指令
约定

（1）多字节数据采用小端模式传输，即数据的低字节保存在数据帧的低地址中；
（2）下行：由上位机下发至雷达；
（3）上行：由雷达上传至上位机或其它终端

帧定义

Head：指令帧的帧头（固定值，0x5A）
Len：指令帧总长度（包含Head和Checksum，单位为字节）
ID：代表不同功能指令的解析方式
Payload：数据段，根据ID进行解析，数据为小端格式
Checksum：对从Head到Payload的所有字节进行求和计算，取低8位

配置指令

注：所有黄底字节代表Checksum, 蓝底字节代表可变化的参数；
① 输出频率默认值为100Hz，支持自定义配置，可配置值满足1000/n（n为正整数）；随着频率提高，数据输出稳定性会降低；
② 波特率建议按照常用波特率进行配置。须注意波特率与数据输出频率的匹配，输出频率较高时，为保证数据流稳定，建议采用较高的
波特率；
③ 成功配置参数后，请务必发送'保存设置'指令。